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储气罐检测总体方案和原理介绍
由达索系统下属总部位于美国子公司研制的 SolidWorks 软件是针对机械产品的设计与销售软件,是目前使用较为流行的软件。在本章节将利用 SolidWorks 软件设计出储气罐密封性总体检测原理方案和光源、机械原型。
根据现场的检测工艺流程,可以将整个检测工艺分为三个步骤,第一个步骤就是由机械手负责将待检测的储气罐放到指定的机械系统中,并且有区分,以便区分不同的储气罐,这里的区分就是根据每一个不同的储气罐所在的坐标位置来区别。第二步就是在一步的基础上进行图像的采集和处理,得出结果的同时反馈到软件界面上和机械手上,反馈到界面上的是图像处理和判断结果,其结果包括定性和定量的分析,包括不同编号储气罐泄露情况、泄露量的大小、同时给出错误信号灯信号提示工人有泄露发生。而传给机械手的只是气罐的坐标位置。第三步则是拿出储气罐,根据第二步给的坐标位置拿出指定的储气罐,这里在软件里会加一个条件循环首先遍历每一个坐标下的储气罐发生泄漏的情况,如果发生泄漏则会在反馈到界面上及信号灯亮的同时把坐标发送给机械手,最后把剩余的坐标给机械手从而做到分类存放储气罐。以现场的检测工况具体情况和厂家的需求下本文主要在检测算法上着重考虑实现检测。
在一个完整的气密性检测的工艺循环中,机械手的动作就要动作两次,一次是把储气罐放入检测容器中,另外一次就是在容器中区别的将储气罐良品和不良品分开。检测水容器只有上平面是开放的,机械手只能在其上面完成罐体的抓取的动作。同时由于打光方式是垂直上侧面打光方式,这就需要一个传动控制光源,在视觉系统取图和处理的时候把光源送到合适打光位置,在机械手动作的时候把光源退出打光位置,让出足够的空间让机械手完成抓取动作。考虑到使用方便和经济性使用一个直线导轨和气缸即可完成完成光源的控制运动。
储气罐气密性检测系统总体方案如图 2.2 所示,而视觉系统图像采集部分则放在两个底座之间,透明检测容器是随着整个框架是固定不动的,并把容器的左上角最为世界坐标系的零点,从而罐体在世界坐标中的坐标就是确定不变的。